“自由通讯”的意思是：上位可以依据下位给出的协议，按照该协议对下位进行存取操作。用在触摸屏或者
永宏PLC上就是：通讯命令完全交由宏指令（对HMI而言）或者梯形图（对PLC而言）来完成。
这里要举的例子就是用
永宏PLC自由通讯（FUN151 MD1模式）实现对MODBUS_RTU通讯（MODBUS_RTU协议内容网上可以下载）。我觉得RTU的比较难的在于CRC校验的实现，当然永宏本身是有 CRC16 指令的，这样可以省去CRC生成算法，但在一些没有CRC指令的永宏PLC上面，就需要自己编写了，这里来编写CRC算法。
CRC算法说明，大概就是下面这几个意思：
1．设置CRC寄存器，并给其赋值FFFF(hex)。
2．将数据的第一个8-bit字符与16位CRC寄存器的低8位进行异或，并把结果存入CRC寄存器。
3．CRC寄存器向右移一位，MSB补零，移出并检查LSB。
4．如果LSB为0，重复第三步；若LSB为1，CRC寄存器与多项式码相异或。
5．重复第3与第4步直到8次移位全部完成。此时一个8-bit数据处理完毕。
6．重复第2至第5步直到所有数据全部处理完成,最终CRC寄存器的内容即为CRC值。
