永宏PLC 编程软件 泛用PID运算指令参数介绍

   Ts  ：PID运算间隔时间

   SR ：程控设定值起始缓存器号码，共占用8个缓存器

   OR ：PID输出缓存器号码

   PR ：参数设定值起始缓存器号码，共占用7个缓存器

   WR：本指令所需使用之工作缓存器起始号码，共占用5个缓存器，

            其它地方不可重复使用。

功能叙述 :

● 泛用PID指令(FUN30)系将目前所量测之外界模拟输入值当作程控变量（Process Variable，简称PV），将使用者所设定之设定值（Setpoint，简称SP）与程控变量经由软件PID数学式运算后，得到适宜之输出控制值经由D/A模拟输出模块或再处理经由其它界面以控制受控程序在使用者所期望之设定范围内。

● 数字化PID表达式如下：

Mn           ： 〝n〞时之控制输出量

D4005  ：增益常数，内定值为1000；可设定范围为1～5000

Pb           ： 比例带（范围：2~5000，单位为0.1%；Kc（增益）=1000/ Pb）

Ti            ： 积分时间常数（范围：0~9999，相当于0.00~99.99 Repeats/Minute）

Td          ： 微分时间常数（范围：0~9999，相当于0.00~99.99 Minutes）

PVn    ： 〝n〞时之程控变数值

PV n-1： 〝n〞之上一次之程控变数值

En     ： 〝n〞时之误差=设定值（SP）-〝n〞时之程控变数值（PVn）

Ts     ： PID运算之间隔时间（范围：1~3000，单位：0.01S）

            Bias    ： 偏置输出量（范围：0~16380）

● 详细之功能说明与程序范例，请参考第20章〝FBs-PLC之泛用PID控制〞之叙述。